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商品概述
本文档介绍了开源的RPLIDAR标准SDK。该SDK可通过Microsoft Visual C++ 2010和Makefile在Windows、MacOS（10.x）和Linux环境中使用。 RPLIDAR标准SDK的组织如下： 工作区目录包含SDK和相关演示应用程序的VS项目文件。 sdk目录包含RPLIDAR驱动程序应用程序的外部头文件（include文件夹）和SDK本身的内部实现代码（src文件夹）。 app目录包含相关示例代码。SLAMTEC在app目录中提供了以下演示应用程序：
- ultra.simple：一个超简单的命令行应用程序，展示了连接到RPLIDAR设备并持续获取扫描数据并将数据输出到控制台的最简单方法。用户可以基于此演示应用程序快速将RPLIDAR集成到现有系统中。
- simplegrabber：一个命令行抓取应用程序。每次执行将抓取两轮激光数据并以直方图形式显示。
- framegrabber：一个win32 GUI抓取应用程序。按下开始扫描按钮时，它将持续开始扫描并在UI中显示数据。 对于编译后的SDK，SDK中将新增两个子文件夹：obj和output。output文件夹包含生成的SDK静态库（.lib或.a）和演示应用程序可执行文件（exe或elf）。obj文件夹包含编译过程中生成的中间文件。
构建SDK和演示应用程序： 如果在Windows环境下开发，请打开workspaces\vc10或workspaces\vc9下的VS解决方案文件SDK_and_demo.sln。它包含SDK项目和所有演示应用程序项目。现在可以在VS环境中轻松开发SDK和所有演示应用程序。有两种编译方式：Debug和Release。可以根据需求进行选择。根据构建配置，生成的二进制文件可以在output\win32\Release或output\win32\Debug中找到。 如果在Linux或MacOS环境下开发，只需在SDK目录的根目录下输入“make”即可开始编译。默认情况下将进行Release构建，也可以输入“make DEBUG=1”进行Debug构建。生成的二进制文件可以在以下文件夹中找到：
- Linux：output\Linux\Release和output\Linux\Debug。
- MacOS：output\Darwin\Release和output\Darwin\Debug。
交叉编译： SDK构建系统允许使用交叉编译功能生成可在其他平台/系统上运行的二进制文件。 注意：此功能仅适用于Make构建系统。 交叉编译过程可以通过调用SDK根文件夹下的cross_COMPILE.sh脚本来触发。常见用法如下： CROSS_COMPILE_PREFIX=<COMPILE_PREFIX> ./cross_COMPILE.sh 例如：CROSS_COMPILE_PREFIX=arm-linux-gnueabihf ./cross_COMPILE.sh
ultra-simple演示应用程序： 该演示应用程序简单地连接到RPLIDAR设备并将扫描数据输出到控制台。步骤如下：
- 使用提供的USB电缆将RPLIDAR连接到PC。（RPLIDAR开发套件中嵌入了将USB转换为串口的芯片）
- 使用以下命令启动应用程序：
- Windows：ultra-simple <com_port> 注意：如果com编号大于9，例如com11，则应使用如下命令启动应用程序：ultragrabber \.\com11
- Linux：ultra.simple <tty device> 例如：ultra-simple /dev/ttyUSB0 或 ultra-simple /dev/tty.SLAB_USBtoUART
simplegrabber演示应用程序： 此应用程序展示了在PC和RPLIDAR连接后获取RPLIDAR序列号、固件版本和健康状态的过程。然后，演示应用程序抓取两轮扫描数据并在命令行模式下以直方图形式显示距离数据。如果需要，用户可以打印所有扫描数据。